Решение задачи формирования безопасной конфигурации роботического протеза верхней конечности человека

doi:10.47183/mes.2022.050

Эндаумент фонд ТГУ!
Впиши своё имя в историю университета
- Сделать пожертвование -

Add to "Quick Collection"

Description	Size	Format
Решение задачи формирования безопасной конфигурации роботического протеза верхней конечности человека	373 KB	Adobe Acrobat PDF	Read	Download
DOI Доступ к ресурсу на сайте издателя			10.47183/mes.2022.050

#безопасность человека

#управление манипулятором

#роботические протезы

#роботизированная реабилитация

#трехмерное пространство

#системы технического зрения

#кинематика

Title: Решение задачи формирования безопасной конфигурации роботического протеза верхней конечности человека
Title: Solution to the problem of designing a safe configuration of a human upper limb robotic prosthesis
Creator: Буреев, Артем Шамильевич
|
Голобокова, Евгения Васильевна
|
Жданов, Дмитрий Сергеевич
|
Костелей, Яна Валерьевна
|
Кошелев, Руслан Викторович
|
Фоменко, Е. А.
Date: 2022
DOI: 10.47183/mes.2022.050
Description: На сегодняшний день остается актуальной разработка методов контроля позиционирования роботических манипуляторов с помощью систем технического зрения (СТЗ) с целью обеспечения безопасности пациентов и медицинского персонала при работе с медицинскими роботизированными реабилитационными устройствами. Целью исследования было разработать метод повышения безопасности применения роботизированных медицинских реабилитационных устройств путем разработки и апробации алгоритма расчета угловых положений роботизированных манипуляторов или роботических протезов, применяемых в восстановительном лечении и позволяющих воспроизвести естественную траекторию перемещения руки человека под контролем СТЗ. Дано описание роботизированного манипулятора, использованного при проведении исследований, представлены существующие подходы к расчету угловых положений приводов, а также описание предлагаемого алгоритма. Приведены сравнительные результаты работы предлагаемого алгоритма и существующих методов расчета угловых положений приводов роботизированных манипуляторов (роботических протезов) и предполагаемые направления для его доработки.