Рассматривается математический аппарат компьютерной реализации пронаторных и супинаторных движений человека. Авторы показывают, что вращательное движение относительно продольной оси звена биомеханической системы можно формализовать с использованием матричных операций, описывающих вращение подвижной системы координат относительно собственных осей.