Столкновение астероида с Землей в будущем всегда рассматривается как вероятностное событие, поскольку астероидная орбита, определяемая из наблюдений со случайными ошибками, неизбежно содержит некую неопределенность в ее параметрах. Чтобы установить вероятность столкновения, параметрическая неопределенность как вероятностное распределение виртуальных объектов отображается орбитальной моделью в физическое пространство на период сближения астероида с Землей и затем оценивается вероятностная масса, проникшая в тело планеты. Падение астероида на Землю весьма значимое явление, поскольку оно может быть сопряжено с фатальными последствиями для человечества. Поэтому вероятностное оценивание столкновения потенциально опасных астероидов должно выполняться очень тщательно с учетом всевозможных тонких аспектов. В настоящей работе исследуется нелинейность в обратных задачах астероидной динамики при различных условиях наблюдений для разнообразных типов определяемых орбит. Основной вопрос, который ставят перед собой авторы работы, – насколько существенно может повлиять нелинейность на точность вероятностного оценивания, когда для моделирования параметрической неопределенности применяются классические линейные стохастические методы. Для исследования полной, параметрической и внутренней нелинейностей вводятся оригинальные показатели с обоснованными пороговыми значениями, определяемыми из предельно допустимых смещений вероятностных оценок за нелинейность. Проводится общий анализ нелинейности для потенциально опасных астероидов, наблюдавшихся в одном появлении до июня 2020 г. В частности, показано, что главными факторами сильной нелинейности являются короткая наблюдаемая орбитальная дуга (менее градуса) и малый период наблюдений (менее 10 сут). При этом ситуация усугубляется, если движение астероида во время наблюдения совершается вдоль и около эклиптики по дуге с малой кривизной. Установлено также, что вследствие сильной нелинейности в задачах вероятностного оценивания для моделирования орбитальной неопределенности почти половины потенциально опасных астероидов (44%) требуются нелинейные стохастические методы.